WP ナビメニューからURL、タイトル、スラッグを取得

<?php
// // 取得するナビを指定 例：company
if ($menu_items = wp_get_nav_menu_items('company')) {

    foreach ($menu_items as $menu_item) {

        //スラッグ名をIDから取得
        $slug = get_post($menu_item->object_id)->post_name;

        // ナビオブジェクトのIDと現在のページIDを比較　（同じならcurrentクラス付与）
        $current = ($menu_item->object_id == get_queried_object_id()) ? 'current' : '';

        echo '<li class="' . $current . '"><a href="' . $menu_item->url . '">' . $menu_item->title . '<span>' . $slug . '</span></a></li>';
    }
}
?>

結果

<li class=""><a href="//localhost:3000/11_menta_corp02/company/message/">代表メッセージ<span>message</span></a></li>

<li class="current"><a href="//localhost:3000/11_menta_corp02/company/philosophy/">企業理念<span>philosophy</span></a></li>

<li class=""><a href="//localhost:3000/11_menta_corp02/company/philosophy-2/">企業情報<span>philosophy-2</span></a></li>